Le territoire de l'actuelle Zambie porte les traces d'une occupation humaine très ancienne, dont témoigne le crâne fossile mis au jour à Kabwe au début du vingtième siècle. Des populations de chasseurs-cueilleurs apparentées aux San parcouraient les plateaux avant l'arrivée, à partir du premier millénaire de notre ère, de communautés bantoues venues du nord et de l'ouest. Ces migrations apportent l'agriculture, la métallurgie du fer et la poterie.
Entre le seizième et le dix-neuvième siècle, plusieurs formations politiques structurent la région. Le royaume lozi domine la plaine inondable du Zambèze, sous l'autorité d'un souverain appelé Litunga. Les Bemba, installés sur les plateaux du Nord, se regroupent autour du chef suprême Chitimukulu, et les Lunda de Kazembe contrôlent la vallée de la Luapula, active dans le commerce du cuivre, du sel et de l'ivoire. Les Ngoni venus d'Afrique australe s'établissent dans l'Est au dix-neuvième siècle.
David Livingstone atteint en 1855 les chutes qu'il baptise du nom de la reine Victoria, et ses récits ouvrent la voie aux missions et aux prospecteurs. La British South Africa Company de Cecil Rhodes obtient ensuite des concessions auprès des chefs locaux, notamment du Litunga Lewanika, et administre deux entités réunies en 1911 sous le nom de Rhodésie du Nord. En 1924, le Colonial Office reprend directement la gestion du territoire.
La mise en exploitation des gisements de cuivre transforme le nord du pays à partir des années 1920. Les villes minières du Copperbelt attirent une main-d'oeuvre africaine nombreuse, logée dans des cités de compagnie et soumise à une stricte ségrégation. Les grèves de 1935 et de 1940 révèlent l'émergence d'un syndicalisme africain qui nourrira ensuite le mouvement nationaliste.
En 1953, Londres regroupe la Rhodésie du Nord, la Rhodésie du Sud et le Nyassaland dans une fédération perçue au nord comme un instrument de domination des colons. L'opposition se cristallise autour du Congrès national africain de Harry Nkumbula, puis d'une aile plus radicale animée par Kenneth Kaunda, qui fonde en 1960 le Parti uni de l'indépendance nationale. La campagne de désobéissance civile connue sous le nom de cha-cha-cha secoue le territoire en 1961 et la fédération est dissoute à la fin de 1963.
La Rhodésie du Nord accède à l'indépendance le 24 octobre 1964 sous le nom de Zambie, avec Kenneth Kaunda comme premier président. Le nouvel État hérite d'une économie entièrement suspendue au cuivre et d'un encadrement africain très réduit. Kaunda promeut une doctrine officielle appelée humanisme zambien, nationalise une large part du secteur minier à la fin des années 1960 et soutient les mouvements de libération d'Afrique australe, ce qui vaut au pays des représailles rhodésiennes et sud-africaines.
Au début des années 1970, une révision constitutionnelle fait du parti de Kaunda la seule formation autorisée. La chute des cours du cuivre et le renchérissement du pétrole plongent ensuite la Zambie dans un endettement durable. Les programmes d'ajustement négociés avec les bailleurs internationaux provoquent des émeutes de la faim en 1986 et en 1990.
Sous la pression de la rue et des syndicats, Kaunda accepte en 1990 le rétablissement du pluralisme. Le Mouvement pour la démocratie multipartite, conduit par le syndicaliste Frederick Chiluba, remporte le scrutin de 1991 et le président sortant quitte le pouvoir sans violence. Les privatisations qui suivent démantèlent le conglomérat minier public et s'accompagnent de nombreuses suppressions d'emplois.
Levy Mwanawasa, élu en 2001, engage une politique d'assainissement et obtient un allègement de la dette. Rupiah Banda lui succède en 2008, avant la victoire de Michael Sata et du Front patriotique en 2011. Edgar Lungu dirige le pays de 2015 à 2021, période marquée par un programme d'infrastructures financé par l'emprunt et par un défaut de paiement en 2020. Hakainde Hichilema, élu en août 2021, engage la restructuration de cette dette.